離散卡爾曼濾波中Q與R如何選取？

一般可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選擇過(guò)程噪聲的方差q和測(cè)量噪聲的方差r。

但是自適應(yīng)卡爾曼濾波器可以用于連續(xù)校正Q和r

電池soc是什么意思？

SOC的全稱是荷電狀態(tài)，也叫剩余電量。它表示電池在使用一段時(shí)間或長(zhǎng)期擱置后的剩余容量與其完全充電容量的比值，通常用百分比表示。其取值范圍為0~1。SOC為0時(shí)表示電池完全放電，SOC為1時(shí)表示電池充滿電。

數(shù)字濾波器作用？

功能如下:

在地震數(shù)據(jù)的數(shù)字處理中，數(shù)字濾波是利用不同的頻譜特征來(lái)突出有效波，從而壓制干擾波的方法。

數(shù)字濾波的定義；

數(shù)字濾波器可以分為兩部分:經(jīng)典濾波器和現(xiàn)代濾波器。經(jīng)典濾波器假設(shè)輸入信號(hào)x(n)中的有用分量和待濾波分量位于不同的頻帶，所以我們可以通過(guò)線性系統(tǒng)濾除噪聲。如果噪聲和信號(hào)的頻譜相互重疊，經(jīng)典濾波器無(wú)法滿足濾波要求。通常有高通濾波器、低通濾波器、帶通濾波器和帶阻濾波器。現(xiàn)代濾波器從噪聲信號(hào)中估計(jì)有用信號(hào)和噪聲信號(hào)。該方法將信號(hào)和噪聲視為隨機(jī)信號(hào)，利用其統(tǒng)計(jì)特性，如自相關(guān)函數(shù)、互相關(guān)函數(shù)、自功率譜和互功率譜，推導(dǎo)出信號(hào)估計(jì)算法，然后用數(shù)字設(shè)備實(shí)現(xiàn)。目前主要有維納濾波、卡爾曼濾波、自適應(yīng)濾波等數(shù)字濾波器。

匈牙利是一個(gè)什么樣的國(guó)家？

匈牙利是一個(gè)以錢(qián)為柴的國(guó)家。我們?cè)诤涞奶鞖饫镆揽考訜釟怏w來(lái)取暖，而匈牙利依靠"燒錢(qián)"為了取暖。在匈牙利，即使是單身也要交稅，單身稅占收入的5-10%。匈牙利是中歐內(nèi)陸國(guó)家，總面積約9.3萬(wàn)平方公里，人口約1000萬(wàn)。東鄰羅馬尼亞和烏克蘭，西接奧地利，南接斯洛文尼亞、克羅地亞和塞爾維亞，西接奧地利，北接斯洛伐克。匈牙利是在歐洲的友好伙伴。據(jù)說(shuō)匈牙利人是匈奴人的后裔，有很強(qiáng)的東方情節(jié)。具體是什么情況？

匈牙利-游牧記憶的傳承地匈牙利國(guó)家的形成源于東部的游牧民族，他們于公元896年定居多瑙河流域。"如果你搜索匈牙利的歷史和起源，一定會(huì)看到這樣的介紹。

有很多觀點(diǎn)認(rèn)為現(xiàn)在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。許多匈牙利人也認(rèn)為自己是匈奴人的后代。公元1000年左右，匈牙利最偉大的國(guó)王伊什特萬(wàn)一世宣布皈依天主教，完成了從游牧部落到封建國(guó)家的轉(zhuǎn)變。他們下了馬，開(kāi)始逐漸接受歐洲的文明和生活。一千年后的今天，在布達(dá)佩斯。在熙熙攘攘的城市里，我們很難看到匈牙利人作為游牧民族的印記。

"晚清學(xué)者章太炎是最早研究匈牙利人與匈奴人關(guān)系的學(xué)者。他在《匈奴始遷歐洲考》指出:"今日匈牙利南部是匈奴變心了。上考匈奴在后漢永恒世界西遷。出了烏孫就對(duì)大秦感興趣，對(duì)大秦感興趣的人就叫匈。"很明顯，現(xiàn)在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。"

但匈牙利科學(xué)院支持的官方歷史結(jié)論認(rèn)為，匈牙利人的祖先最早來(lái)自歐亞大陸邊境地區(qū)烏拉爾山腳下附近的一個(gè)游牧民族。他們既不是匈奴人，也不是他們的親戚。

到目前為止，沒(méi)有確鑿的證據(jù)表明今天匈牙利人是曾經(jīng)統(tǒng)治歐洲草原的匈奴人的后裔。匈牙利人是不是匈奴人的后代，留給專家學(xué)者去研究，但匈牙利對(duì)我國(guó)的友好是有目共睹的。

匈牙利冷知識(shí)1。在匈牙利你可以喝酒，但是不要喝啤酒。;不要碰杯。據(jù)說(shuō)1848年，匈牙利反對(duì)哈布斯堡王朝失敗后，13名將軍在奧地利被殘忍處決，奧地利人會(huì)碰杯慶祝每一次處決。為了紀(jì)念這13位先驅(qū)，匈牙利人再也不碰杯了。

2.匈牙利人偏愛(ài)數(shù)字9和6，很多重大事件都與這兩個(gè)數(shù)字有關(guān)。896年，阿帕德被選為第一任匈牙利國(guó)王。1896年，匈牙利第一條地鐵在首都布達(dá)佩斯開(kāi)通。根據(jù)法律，布達(dá)佩斯的建筑高度不得超過(guò)96英尺；如果節(jié)奏正確，匈牙利國(guó)歌將在整整96秒內(nèi)唱完。

3.雖然是歐洲國(guó)家，但匈牙利人的名字在歐洲人中是獨(dú)一無(wú)二的。和一樣，他們的姓在前，姓在后。

4.匈牙利盛產(chǎn)美女。這里的美女一般都是高挑、溫柔、熱情、微笑，都有一雙藍(lán)色的大眼睛，非常迷人。匈牙利女性多于男性，男女比例為0.8:1，略不平衡。按照正常比例，有100多萬(wàn)女性可以不要結(jié)婚。

5.在匈牙利首都布達(dá)佩斯，有一個(gè)著名的小品演員陳佩斯，而陳佩斯有一個(gè)哥哥叫陳步達(dá)。據(jù)說(shuō)他們的父親陳強(qiáng)來(lái)匈牙利首都布達(dá)佩斯演出，驚嘆于這里的壯麗，回國(guó)后給兩個(gè)兒子起了布達(dá)佩斯的名字。兩兄弟還有一個(gè)妹妹叫陳麗達(dá)，這也是布達(dá)佩斯多瑙河中一個(gè)島嶼的名字。

6.益智玩具魔方風(fēng)靡全球的立方體是匈牙利建筑師厄爾諾·魯比克在1974年發(fā)明的。

7.匈牙利還發(fā)行了人類歷史上最大的紙幣，發(fā)行于1946年。什么概念？很多人都知道最大面值是萬(wàn)億，一萬(wàn)億就是一萬(wàn)億。萬(wàn)億之上有北京，北京之巔是尷尬。1%就是1000000000000000000000，購(gòu)買(mǎi)力20美分左右。

8、人生誠(chéng)。貴，愛(ài)情更貴。如果是自由，什么都可以丟掉。這是匈牙利詩(shī)人佩托菲寫(xiě)的，他26歲就死在了戰(zhàn)場(chǎng)上。1929年，由于魯迅先生的努力，該譯本得到了讀者的認(rèn)可。;的推薦。

9.我們現(xiàn)在用的圓珠筆也是匈牙利人發(fā)明的，是匈牙利記者拉斯洛·拜洛(laszloBailo)在1938年發(fā)明的。

10.在人口不到1000萬(wàn)的匈牙利，14位匈牙利人獲得諾貝爾獎(jiǎng)，匈牙利美國(guó)的教育世界聞名。

11.匈牙利是世界上最愛(ài)學(xué)習(xí)的國(guó)家。一般都是高學(xué)歷，也是愛(ài)看書(shū)的國(guó)家。每500個(gè)人就有一個(gè)圖書(shū)館。

12.在匈牙利，外國(guó)人上廁所會(huì)覺(jué)得很奇怪，因?yàn)槊總€(gè)公廁都有3-4種不同類型的書(shū)供上廁所的人閱讀！而且大家都很自覺(jué)，看完會(huì)放回去。

13.匈牙利是歐洲國(guó)家，但不使用歐元。匈牙利的貨幣是福林。

14.匈牙利是世界上唯一一個(gè)每年回收舊紙幣作為燃料的國(guó)家。回收的紙幣被壓成"錢(qián)磚和，易燃且易發(fā)熱。只需要一點(diǎn)木頭就能讓房間變得非常溫暖。

15.匈牙利在19世紀(jì)就修建了地鐵，這在世界上是屈指可數(shù)的。布達(dá)佩斯美國(guó)地鐵是整個(gè)歐洲大陸最古老的地鐵，僅次于倫敦地鐵。;世界上最棒的地鐵。

16.匈牙利地廣人稀，高速公路上全是農(nóng)田或雜草。傍晚或夜間，如果你小心駕駛，你會(huì)碰到野鹿、野豬、野兔和。

17.匈牙利人心中有著強(qiáng)烈的情結(jié)。他們認(rèn)為自己是西北匈奴人的后代。就連他們最有代表性的菜也是土豆牛肉湯和紅燒牛肉面。

18.匈牙利醫(yī)學(xué)和藝術(shù)專業(yè)在世界上非常有名。很多德國(guó)頂尖的醫(yī)生都畢業(yè)于匈牙利醫(yī)科大學(xué)。藝術(shù)方面，鋼琴王子李斯特是匈牙利人。

19.匈牙利海倫陶瓷，世界三大手繪陶瓷之一，在匈牙利的一個(gè)小鎮(zhèn)，鎮(zhèn)上90%的人都在這家陶瓷廠工作。蒼鷺陶瓷深受風(fēng)的影響，花卉、水和古代人物是蒼鷺陶瓷的設(shè)計(jì)主題。

20.幾年前，匈牙利開(kāi)展了一個(gè)精彩的節(jié)日——挖墓節(jié)。2016年6月，匈牙利公墓經(jīng)營(yíng)者協(xié)會(huì)舉辦了首屆挖墓節(jié)。成雙成對(duì)，最終由選手挖墳的速度、準(zhǔn)確度和整體美感選出冠軍。

匈牙利十大經(jīng)典美食1。匈牙利牛肉湯，2。匈牙利鵝肝，3。卷心菜肉卷，4。煙囪輥，5。紅椒雞，6。匈牙利魚(yú)湯，7。薄餅，8。Holdobbag《馬德里不思議》MV在這里拍攝。

3.佩奇

佩奇位于多瑙河和特拉華河之間，氣候宜人，歷史悠久。它有華麗的博物館和全國(guó)最好的土耳其文物，也以音樂(lè)、歌劇和芭蕾聞名。

4.埃格爾埃格爾

埃格爾是匈牙利北部的一座英雄古城，位于馬特羅山和比克山之間，蒂薩河的支流埃格爾河旁。兩邊有匈牙利北部高地最美的景點(diǎn)，也是著名的"公牛血"葡萄酒。

5.埃斯泰爾戈姆

埃斯特爾貢(Estelgom)原本是一處王室住所，位于布達(dá)佩斯西北約50公里處。從10世紀(jì)到13世紀(jì)，它是匈牙利的首都。到達(dá)IV后。首都貝拉遷至維謝格拉德，后遷至布達(dá)。

6.凱奇克梅特，凱奇克梅特

Kecskemet位于布達(dá)佩斯以北約80公里處，kecskemet始建于4世紀(jì)，繁榮于14世紀(jì)。這是匈牙利巴奇-基斯昆州的首府，屬于多瑙河和蒂薩河之間的中央平原。它郁郁蔥蔥，郁郁蔥蔥。地名kecskemet"山羊"來(lái)自這片草原。

7.塞格德，塞格德

塞格德是匈牙利南部最重要的城市，位于蒂薩河和馬洛什河的交匯處。塞格德也被稱為"陽(yáng)光城"因?yàn)樗照諘r(shí)間長(zhǎng)。

8.維謝格拉德

在小城維謝格拉德，你可以欣賞到許多文藝復(fù)興時(shí)期的藝術(shù)品和獨(dú)特的城堡風(fēng)光。雖然戰(zhàn)后城堡已成廢墟，但仍能看到當(dāng)年的繁華。

9瓦交流電

瓦茨是一個(gè)美麗的小鎮(zhèn)，位于多瑙河的拐彎處。瓦茲建于896年，是第一批匈牙利人到來(lái)后建立的最早的定居點(diǎn)，也是最早的宗教中心之一。瓦茨贏得了"文化之城因?yàn)樗斜姸嗟牟┪镳^和每年舉辦的各種文化展覽。

10.凱斯特利

凱斯特利是匈牙利佐洛的一座城市，位于巴拉頓湖西岸，是巴拉頓湖旁最大的城市。優(yōu)越的地理位置，優(yōu)美的自然風(fēng)光，深厚的文化底蘊(yùn)，使其成為完美的度假勝地。

匈牙利交通匈牙利的公共交通非常發(fā)達(dá)，有軌電車、公交車、地鐵遍布全城。不過(guò)地鐵有點(diǎn)老，因?yàn)樾傺览鞘澜缟献钤绲膰?guó)家之一，僅次于倫敦。

在匈牙利，除了地鐵，都需要檢票。買(mǎi)票靠自覺(jué)，完全靠國(guó)民個(gè)人素質(zhì)，不買(mǎi)票也能坐公交。但偶爾也會(huì)有人抽查，如果發(fā)現(xiàn)沒(méi)買(mǎi)到票，會(huì)面臨數(shù)倍于票價(jià)的罰款。

所以沒(méi)人坐公交不買(mǎi)票，國(guó)民素質(zhì)很好。

匈牙利教育19年免費(fèi)公共教育匈牙利免費(fèi)公共教育幼兒園3年義務(wù)教育12年大學(xué)4年(匈牙利大學(xué)第一學(xué)位免費(fèi))19年。

匈牙利非常重視教育。對(duì)匈牙說(shuō)，教育僅次于國(guó)防。

匈牙利也是世界。;最喜歡閱讀的國(guó)家。總?cè)丝诩s1000萬(wàn)，圖書(shū)館2萬(wàn)個(gè)，平均每500人就有一個(gè)圖書(shū)館。

匈牙利最著名的專業(yè)是醫(yī)學(xué)和藝術(shù)。

注意事項(xiàng)1。匈牙利是一個(gè)給小費(fèi)的國(guó)家。還有一些人提供服務(wù)需要支付小費(fèi)，比如酒店服務(wù)員，提行李，上廁所。

2.男人進(jìn)入教堂時(shí)需要脫帽以示尊重，但女人不需要。;t.

3.匈牙利人時(shí)間觀念很強(qiáng)，需要提前預(yù)約，第一次拜訪需要送花。

4.在匈牙利，唐不要和人談?wù)撜危@是他們的禁忌。

5.外出時(shí)，遵守當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)和相關(guān)習(xí)俗。

最后，匈牙利是一個(gè)對(duì)非常友好的國(guó)家。別樣風(fēng)情的匈牙利，處處都能發(fā)現(xiàn)它獨(dú)特的魅力。

這個(gè)國(guó)家有濃厚的歐洲風(fēng)味。多瑙河燦爛的陽(yáng)光，不偏不倚地照耀著每一寸土地。從山川河流到湖泊，從城市到城鎮(zhèn)，輝煌與默默無(wú)聞在這里交織。

以上是我對(duì)匈牙利的了解。如有不妥或不足之處，歡迎留言與我交流！

圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)，刪了！